机器人快跑！伯克利和CMU联合开发两足机器人，两条细腿，一马平川

2018-08-23 19:27:05

机器人快跑！伯克利和CMU联合开发两足机器人，两条细腿，一马平川 [好文分享：www.ii77.com]

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编译：蒋宝尚、halcyon

还记得波士顿动力那些灵活的机器人么，避障碍爬楼梯甚至送快递，在各种地形随意穿梭。

现在，加州大学伯克利分校和卡内基梅隆大学的实验室研发出了一款更灵活的腿形机器人ATRIAS，它们可以像人类一样可以在崎岖的地形上行走，跨越障碍物，并且，不会受障碍物高度和相隔距离的影响。

机器人快跑！伯克利和CMU联合开发两足机器人，两条细腿，一马平川

也就是说，即使地面环境是随机变化的，这种足式机器人也能顺畅地行走。

机器人快跑！伯克利和CMU联合开发两足机器人，两条细腿，一马平川

这就非常厉害了！

对足形机器人，特别是目前还是“盲人”的机器人来说，在地面上如何“下脚”是有严格的算法控制的。而这些算法对凹凸不平的地面环境的适应性不是很友好。

那么设计这款机器人最大的挑战是，如何优化离散立足点的控制算法。

如此灵活的机器人，其背后由复杂的动力学方程控制。具体来讲是利用了最新的非线性控制算法。

而加州大学伯克利分校和卡内基梅隆大学做出的最新进展很好的解决这种矛盾，让足式机器人能够在随机变换的障碍地形中，顺畅的行走。

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从波士顿动力的网红机器人Atlas，到伯克利的ATRIAS，足式机器人无疑近期机器人行列中的“C位”。这一地位的获取是有原因的。

根据行走方式，机器人可分为轮式、足式、履带式及混合式。轮式机器人主要适合平坦的路面，具有高速移动性能，但对复杂的地形却无能为力；履带式机器人能更好的适应松软的地形，如土地，缺点是对高度落差较大的地形无能为力；足式机器人几乎可以适应各种复杂的地形，缺点是移动速度较低，且由于重心原因容易侧翻。

世界上大部分地形属于复杂地形，对于复杂的地形足式机器人有着明显的优势，所以足式机器人的研究有着广阔的发展前景。